隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人們對(duì)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高。越來(lái)越多的機(jī)器人被應(yīng)用到生產(chǎn)線上，而無(wú)人搬運(yùn)小車(chē)正是其中的一種，無(wú)人搬運(yùn)小車(chē)又簡(jiǎn)稱(chēng)為AGV，它在運(yùn)行過(guò)程中不需要駕駛員，車(chē)子上裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，可以按照預(yù)定的軌道循環(huán)運(yùn)行。AGV小車(chē)在運(yùn)行過(guò)程中的所有能耗均由車(chē)載蓄電池組提供。運(yùn)行時(shí)，蓄電池組電壓會(huì)逐漸降低，電池儲(chǔ)存的電能逐漸減少，因此，在循環(huán)運(yùn)行過(guò)程中需要補(bǔ)充電能，今天就和宇鋒智能一起來(lái)了解下關(guān)于AGV的充電方式及特點(diǎn)。
AGV常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池電能為動(dòng)力。
在討論AGV的充電方式的時(shí)候，必須從延長(zhǎng)蓄電池的使用壽命和保證AGV連續(xù)工作兩個(gè)角度去考慮。
我們先談?wù)勑铍姵氐氖褂脡勖?
蓄電池的壽命一般是這樣定義的，浮充狀態(tài)下為3-5年或3-8年，并不是說(shuō)蓄電池在頻繁放電狀態(tài)下使用多少年。對(duì)處于非浮充狀態(tài)下工作的蓄電池，其壽命是按照循環(huán)放電次數(shù)和放電深度兩個(gè)因素衡量，簡(jiǎn)單地以能使用多少年來(lái)衡量，是不正確的。
對(duì)于蓄電池的循環(huán)放電次數(shù)來(lái)說(shuō)，必須是在蓄電池放電后充足電能，要充足電能充電時(shí)間至少需要24小時(shí)（依據(jù)YD/T799-2002的規(guī)定）。對(duì)于充電不足的情況，其循環(huán)放電次數(shù)很難確定;
蓄電池放電深度的定義:
放電深度對(duì)電池使用壽命的影響也非常大。電池放電深度越深，其循環(huán)使用次數(shù)就越少,因此在使用時(shí)應(yīng)避免深度放電。
在實(shí)際使用時(shí)根據(jù)不同的負(fù)載電流選定不同的放電終止電壓。一般情況下，為了保護(hù)蓄電池盡量避免其深度放電，放電深度最好≤80%，終止電壓在46V左右，放電時(shí)間約為8小時(shí)。對(duì)于5小時(shí)的放電率來(lái)說(shuō)（負(fù)載電流為25.2A），終止電壓10.8V（43.2V）放出100%容量，在實(shí)際使用時(shí)放電深度≤80%，終止電壓在45.6左右，放電時(shí)間為4小時(shí)。
為了更好地分析各種充電方式的特點(diǎn)，我們對(duì)AGV的充電方式按以下四種分類(lèi)討論：
（1）按充電時(shí)間可分為：隨機(jī)充電和全周期充電
隨機(jī)充電即在 AGV的各停泊站，無(wú)時(shí)間限制地隨時(shí)充電。如果有較多的充電點(diǎn)，保證AGV在工作過(guò)程中損耗的電能得到及時(shí)的補(bǔ)充，實(shí)現(xiàn)對(duì)蓄電池的淺充淺放，將極大的延長(zhǎng)蓄電池的使用壽命，且可減小所需蓄電池的容量。
全周期充電則要求AGV退出服務(wù)并進(jìn)人指定的充電區(qū)且當(dāng)蓄電池電荷降至指定范圍時(shí)方可進(jìn)行充電。
也有的AGV采用上述兩種相結(jié)合的充電方式。
（2）按充電區(qū)域可分為：在線充電和離線充電
在線充電即AGV不駛離工作線路，不需要專(zhuān)門(mén)的時(shí)間進(jìn)行充電。而是利用工作過(guò)程中短暫的停駐時(shí)間進(jìn)行充電。這種完全利用碎片時(shí)間，不占用工作時(shí)間的充電方式實(shí)際上就是隨機(jī)充電的延伸。只是把充電站點(diǎn)嵌入到AGV的工作流程中，更進(jìn)一步的提升AGV的工作效率。
離線充電即AGV退出服務(wù)，駛?cè)氤潆妳^(qū)或?qū)ｉT(mén)的充電臺(tái)位進(jìn)行充電。
（3）按操作方法分類(lèi)可分為：手動(dòng)、換電池和自動(dòng)充電
當(dāng)AGV電力不足時(shí)，由地面控制中心指揮，駛向指定充電區(qū)或臺(tái)位，由專(zhuān)職人員手動(dòng)完成AGV與充電器之間的電器連接，然后實(shí)施充電。完成后也是人工去脫離連接電路 恢復(fù)工作狀態(tài)。手動(dòng)充電AGV 的特點(diǎn)是安全可靠，簡(jiǎn)單易行，設(shè)備成本較低。常用于自動(dòng)化程度要求不是很高，車(chē)少人多，標(biāo)準(zhǔn)工作制的場(chǎng)合。且為保證AGV的續(xù)航能力需要配備較大容量的電池。無(wú)法實(shí)現(xiàn)AGV全天24小時(shí)連續(xù)工作。
更換電池充電即當(dāng)AGV電力不足時(shí)，由專(zhuān)職人員手動(dòng)更換電池組，AGV即可投入使用。換下的電池組通過(guò)充電后待用。其特點(diǎn)是簡(jiǎn)單快捷，可實(shí)現(xiàn)AGV全天24小時(shí)連續(xù)工作。但需多一倍的電池組，成本高且方式原始。常用于對(duì)工作響應(yīng)的及時(shí)性要求較高、車(chē)不足的場(chǎng)合。以上兩種方式都需要專(zhuān)人看管，浪費(fèi)人力，而且自動(dòng)化程度降低。一旦漏充，就會(huì)造成AGV無(wú)法工作。
自動(dòng)充電即當(dāng)AGV需要補(bǔ)充電力時(shí)，會(huì)自動(dòng)報(bào)告并請(qǐng)求充電，由地面控制中心指揮，駛向指定充電區(qū)或臺(tái)位，車(chē)載充電連接器與地面充電系統(tǒng)自動(dòng)連接并實(shí)施充電。充電完成后AGV小車(chē)自動(dòng)脫離充電系統(tǒng)，駛向工作區(qū)或待命區(qū)投入正常運(yùn)行。自動(dòng)充電AGV適用于工作周期長(zhǎng)，車(chē)多人少，自動(dòng)化程度高的場(chǎng)合。
（4）按充電器電氣連接方法分為：接觸式充電和無(wú)線充電
接觸式充電即所有充電回路需要用電纜和充電觸頭將車(chē)輛與供電系統(tǒng)連接，以便可以直接對(duì)其進(jìn)行充電。接觸式充電可提供較大的充電電流，以實(shí)現(xiàn)快速充電。目前是離線充電的首選方式。但其不適用于頻繁的隨機(jī)充電，且存在充電觸頭磨損，需要定期更換。并可能在充電過(guò)程中產(chǎn)生火花，存在安全隱患。另外因?yàn)槌潆娪|頭系暴露部件，無(wú)法在低溫凝露、潮濕、易燃易爆等環(huán)境下正常工作。
無(wú)線充電即非接觸充電裝置，不需要用電纜將車(chē)輛與供電系統(tǒng)連接，它拋棄了充電觸頭，充電器及用電的裝置都可以做到無(wú)導(dǎo)電接點(diǎn)外露。無(wú)線充電技術(shù)使充電端與AGV 儲(chǔ)能系統(tǒng)之間實(shí)現(xiàn)電氣隔離，從根本上消除直插式充電方法帶來(lái)的弊端。更加安全，適用性更廣。現(xiàn)階段的AGV無(wú)線充電產(chǎn)品，充電效率已和接觸式充電系統(tǒng)相當(dāng)。因其無(wú)觸點(diǎn)磨損且智能化程度較高，非常適合在線充電。已完全做到了即來(lái)即充，即走即停。進(jìn)一步提高了AGV使用過(guò)程的自動(dòng)化程度。但其技術(shù)復(fù)雜，成本較高。且10KW以上的無(wú)線充電器體積較大，不適合AGV使用。
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